临沧西门子电缆6XV1840-2AH10

PID控制：

　　因为PI系统中的I的存在会使整个控制系统的响应速度受到影响，为了解决这个问题，我们在控制中增加了D微分项，微分项主要用来解决系统的响应速度问题，其完整的公式如下：

　　u(t) = Kp*e(t) + Ki∑e(t) + Kd[e(t) – e(t-1)]+u0

　　在模拟电路中的微分常数是与特征频率相关系的，而在数字离散PID中的微分项实际上是有一些问题的，因为其只计算了两次误差的差值，而实际的模拟PID或者用户需要的理想微分公式应该是要对其进行展宽的，只有展宽的D值才能真正的起到很好的效果。微分项在控制系统中起到减少超调降低振荡的作用，但因为微分项本身对于干扰很敏感，在使用微分项时要慎重。

　　在PID的调试过程中，我们应注意以下步骤：

　　1、 关闭I和D，加大P，使其产生振荡;

　　2、 减小P，找到临界振荡点;

　　3、 加大I，使其达到目标值;

　　4、 重新上电看超调、振荡和稳定时间是否吻合要求;

　　5、 针对超调和振荡的情况适当的增加一些微分项;

　　6、 注意所有调试均应在大争载的情况下调试，这样才能保证调试完的结果可以在全工作范围内均有效;

　　位置PID与增量PID：

　　前面我们所说的PID公式均是位置PID，也称为全量PID，这在温控、阀门控制、水泵控制中常用到，另一种PID公式称之为增量PID其公式如下：

　　△u(t) = u(t) – u(t-1)

　　这在运动控制中常使用，其输出是两次PID运算结果的差值，一般的步进或者伺服电机的位置控制可以采用这种方式。

 西门子二代精简(2ndBasic)屏分为DP和PN两种接口设备。例如 KTP1200 Basic DP就是DP接口的设备，KTP1200 BasicPN就是PN接口的设备。

DP接口的设备如下：

PN接口的设备如下：